工業機器人設計方法和步驟是什么？

　　在工業機器人設計時，要充分考慮諸多因素，參考國內外同類產品的先進型號及其設計參數。經過反復研究比較，才能確定所需機械零件的特性和設計方案，那么工業機器人設計方法和步驟是什么?

　　1.運動慣量原則由于機械手的運動部件較多，其運動狀態經常發生變化，不可避免地會產生沖擊和振動。采用慣量原理可以增加機械手運動的穩定性，改善其動態特性。因此，在工業機器人設計中要注意在滿足強度和剛度的前提下，盡可能減輕運動部件的質量，并注意運動部件對轉軸的質心配置。

　　2.規模規劃優化原理當設計要求滿足一定的工作空間要求時，通過規模優化選擇小的手臂尺寸，這將有助于提高機械手的剛性，進一步降低慣性。

　　3.高強度材料的選擇原則。由于機械手的功能是依次從手腕、前臂、吊臂到底座進行裝載，因此需要選擇高強度的材料來減輕零件質量。

　　4.剛度設計原則。在工業機器人設計中，剛度比強度更重要。要合理選擇桿件的截面形狀和尺寸，提高支撐剛度和接觸剛度，合理安排作用在臂上的力和力矩，使桿件的彎曲變形小。

　　5.可靠性原理機器人機械手由于機構復雜，環節多，其可靠性尤為重要。一般來說，元器件的可靠性高于元器件，元器件的可靠性高于整機。概率設計方法可用于設計具有滿意可靠性的零件或結構，系統可靠性綜合方法也可用于評價機械手系統的可靠性。

　　6.可制造性原則機器人機械手是高精度、高集成度的自動化機械系統，良好的制造和裝配可制造性是設計中要體現的重要原則之一。只有合理的結構設計而沒有良好的工藝性，必然導致操作者性能的下降和成本的增加。

　　7.焊接任務：如果工作對象是汽車或復雜曲面的物體，任務是在其上進行電弧焊或點焊，這對工業機器人設計制造精度要求非常高。焊接任務對機器人的軌跡精度、位姿精度和速度穩定性要求高，而點焊任務對機器人的位姿精度要求高。這兩項任務都要求機器人能夠在具有防碰撞功能的狹小空間內擺動弧線并自由移動。

　　8.噴漆任務：如果工作對象是汽車或復雜曲面物體，任務是對汽車內部和車門或復雜曲面物體表面進行噴漆，則要求機器人手腕靈活，能夠在狹小空間內自由移動并具有防碰撞功能;要求機器人長時間連續、穩定、可靠地工作;同時要求機器人要有光滑流線型的外表面，油漆和氣體管道要從其橫臂和手腕內側穿過，這樣工業機器人設計外表面就不容易堆積油漆粉塵，不會污染被油漆的工作對象，油漆和氣體管道也不容易損壞。